敷地の境界線を越えての建築は、Encroachmentといって違法建築物になります。

＞特に支障はないのですが、穏便に解決

トピ主さんの言う「解決」とは、どのような結果ですか？

Encroachmentの解決には幾つかあります。
例えば、隣家が塀を取り壊す。
取り壊して、境界線内に新しい塀を建ててもらう。
（この場合は、トピ主さんは費用の半分を負担することになります。）
または、法的な手続きを取って境界線を移動し、トピ主さんが失った分を隣家が買い取る。
他にもあると思いますが。

いずれにしても、隣家との話し合いのもとで合意しなければ先に進みません。

まず、隣家の塀が確実にトピ主さんの敷地内にある証拠を入手したほうがいいです。そのうえで、トピ主さんが相手と交渉するか、弁護士を依頼するか。
こればかりは、隣家がどういう住人なのかで交渉がすんなりいくかどうか、ですね。