まず国際ターミナル周辺はまったく何も無いので徒歩という選択肢はないです。

お金にまったく糸目をつけないんであれば、空港列車でシティーまで1本ですぐです。（ただ隣から乗れば$3ちょっとの列車が空港から乗れば$17ドルぐらい取られます（往復で倍）。あと入国するならETAがいるのでプラス費用安い所で500円ぐらい。）

ジェットスターGC乗り継ぎとかなら、歩いて外に出たら前がビーチなんで入国する価値はあると思いますが、シドニーは入国に時間がかかる事もあるし、出発時は1時間前には空港にいないとダメだろうし、移動とかいろいろ余裕見てたらあんまり時間ないかもですね。自分なら子連れで6時間なら空港でつぶすかなあ。

数年前に乗り換え時間を利用して、子供２人を連れて電車でシドニーシティーまで出ました。当時、確か７歳＆５歳だったと思います。出国はスムーズで、駅も空港直結、電車も頻繁で２０分ほどでサーキュラキーに到着したと思います。市内滞在は２時間ほどでしたが、オペラハウスを外からみたり、海辺でアイスクリームを食べたり子供を走らせたりして楽しかったので、私は空港を出て良かったと思いました。子供のおもちゃや着替えなどの機内手荷物も結構あったので、それを持って市内に出るのは面倒だったため、シドニー空港の手荷物預けに数時間預けていきました。そのあとの日本行き便は案の定、子供たちはぐっすりと眠ってくれて一石二鳥でした。でも念のため、時間に余裕をもって計画的に空港に帰ってくることをお勧めします。

トピ主です。
皆様ご回答有難うございました。
教えていただいたコメントを参考に
少し調べてみます。
でもＮＺとの時差を考えると、いつもなら就寝時間すぎてる
子供を連れ出すのは酷かな～と思い始めました。
家も下の子が５歳位なってからシドニー大冒険始めてみようと思います。

入国ビザは、だいじょうぶですか？